起因

由于自己大部分的点云文件都是.asc格式的，但最近用pcl做点云方面的研究，从asc文件到pcd文件手动转化太麻烦，而且效率较低，故此写一个不太成熟的python脚本实现从asc文件到pcd格式文件的转换。
ps：此脚本只适用于ASCII编码的文件，并且只适用于散乱点云

着手写作

分析pcd文件的格式可知，从asc到pcd转换最根本要求就是其文件开头符合pcd格式要求,其中最主要的问题是的是如何动态设置WIDTH和POINTS的值，对于散乱点云，这两个值都可以表示点数.点数的获得可用asc文件的行数表示.
代码如下：

#coding:utf-8
import time
from sys import argv
script ,filename = argv
print ("the input file name is:%r." %filename)

start = time.time()
print ("open the file...")
file = open(filename,"r+")
count = 0
#统计源文件的点数
for line in file:
    count=count+1
print ("size is %d" %count)
file.close()

#output = open("out.pcd","w+")
f_prefix = filename.split('.')[0]
output_filename = '{prefix}.pcd'.format(prefix=f_prefix)
output = open(output_filename,"w+")

list = ['# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format\n','VERSION .5\n','FIELDS x y z\n','SIZE 4 4 4\n','TYPE F F F\n','COUNT 1 1 1\n']

output.writelines(list)
output.write('WIDTH ') #注意后边有空格
output.write(str(count))
output.write('\nHEIGHT')
output.write(str(1))  #强制类型转换，文件的输入只能是str格式
output.write('\nPOINTS ')
output.write(str(count))
output.write('\nDATA ascii\n')
file1 = open(filename,"r")
all = file1.read()
output.write(all)
output.close()
file1.close()

end = time.time()
print ("run time is: ", end-start)

实例

以20万左右的点云为例，该脚本运行时间大约在0.14s左右，基本可以满足自己的需求

运行以上脚本，便可自动将example.asc转化为example.pcd