pcl常用小知识 - 快车库

如何实现类似pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换？

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPointer(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud = *cloudPointer;
cloudPointer = cloud.makeShared();

如何查找点云的x，y，z的极值？

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
cloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("your_pcd_file.pcd", *cloud);
pcl::PointXYZ minPt, maxPt;
pcl::getMinMax3D (*cloud, minPt, maxPt);

如果知道需要保存点的索引，如何从原点云中拷贝点到新点云？

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/impl/io.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudOut(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
std::vector<int > indexs = { 1, 2, 5 };
pcl::copyPointCloud(*cloud, indexs, *cloudOut);

如何从点云里删除和添加点？

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/impl/io.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::iterator index = cloud->begin();
cloud->erase(index);//删除第一个
index = cloud->begin() + 5;
cloud->erase(cloud->begin());//删除第5个
pcl::PointXYZ point = { 1, 1, 1 };
//在索引号为5的位置1上插入一点，原来的点后移一位
cloud->insert(cloud->begin() + 5, point);
cloud->push_back(point);//从点云最后面插入一点
std::cout << cloud->points[5].x;//输出1

如果删除的点太多建议用上面的方法拷贝到新点云，再赋值给原点云，如果要添加很多点，建议先resize，然后用循环向点云里的添加。

如何对点云进行全局或局部变换

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/impl/io.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        pcl::io::loadPCDFile("path/.pcd",*cloud);
//全局变化
 //构造变化矩阵
        Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity();
        float theta = M_PI/4;   //旋转的度数，这里是45度
        transform_1 (0,0) = cos (theta);  //这里是绕的Z轴旋转
        transform_1 (0,1) = -sin(theta);
        transform_1 (1,0) = sin (theta);
        transform_1 (1,1) = cos (theta);
        //   transform_1 (0,2) = 0.3;   //这样会产生缩放效果
        //   transform_1 (1,2) = 0.6;
        //    transform_1 (2,2) = 1;
        transform_1 (0,3) = 25; //这里沿X轴平移
        transform_1 (1,3) = 30;
        transform_1 (2,3) = 380;
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transform_cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        pcl::transformPointCloud(*cloud,*transform_cloud1,transform_1);  //不言而喻
        
        //局部
        pcl::transformPointCloud(*cloud,pcl::PointIndices indices,*transform_cloud1,matrix); //第一个参数为输入，第二个参数为输入点云中部分点集索引，第三个为存储对象，第四个是变换矩阵。

链接两个点云字段（两点云大小必须相同）

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
         pcl::io::loadPCDFile("/home/yxg/pcl/pcd/mid.pcd",*cloud);
         pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> ne;
        ne.setInputCloud(cloud);
        pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
        ne.setSearchMethod(tree);
        pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>()); 
        ne.setKSearch(8);
        //ne.setRadisuSearch(0.3);
        ne.compute(*cloud_normals);    
        pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_nomal (new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
        pcl::concatenateFields(*cloud,*cloud_normals,*cloud_with_nomal);

如何从点云中删除无效点

pcl中的无效点是指：点的某一坐标值为nan.

 #include <pcl/point_cloud.h>
    #include <pcl/point_types.h>
    #include <pcl/filters/filter.h>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    
    using namespace std;
    typedef pcl::PointXYZRGBA point;
    typedef pcl::PointCloud<point> CloudType;
    
    int main (int argc,char **argv)
    {
            CloudType::Ptr cloud (new CloudType);
            CloudType::Ptr output (new CloudType);
    
            
            pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);
            cout<<"size is:"<<cloud->size()<<endl;
            
            
            vector<int> indices;
            pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud,*output,indices);
            cout<<"output size:"<<output->size()<<endl;
            
    
            pcl::io::savePCDFile("out.pcd",*output);
    
            return 0;
    }

将xyzrgb格式转换为xyz格式的点云

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <ctime>
#include <Eigen/Core>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

using namespace std;
typedef pcl::PointXYZ point;
typedef pcl::PointXYZRGBA pointcolor;

int main(int argc,char **argv)
{
        pcl::PointCloud<pointcolor>::Ptr input (new pcl::PointCloud<pointcolor>);
        pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*input);
        

        pcl::PointCloud<point>::Ptr output (new pcl::PointCloud<point>);
        int M = input->points.size();
        cout<<"input size is:"<<M<<endl;

        for (int i = 0;i <M;i++)
        {
                point p;
                p.x = input->points[i].x;
                p.y = input->points[i].y;
                p.z = input->points[i].z; 
                output->points.push_back(p);
        }
        output->width = 1;
        output->height = M;
        
        cout<< "size is"<<output->size()<<endl;
        pcl::io::savePCDFile("output.pcd",*output);

}